Situé dans la paroisse de Panchorra, à l'extrême sud-ouest de la municipalité de Resende, sur le plateau de la montagne de Montemuro et traversant la rivière Cabrum, le Pont de Panchorra fut considéré comme un pont romain pendant des décennies. L'existence probable d'une voie romaine qui passait à ses côtés contribua à cette association.

Situé dans un village dont les premières références historiques remontent à 1258 et où il existe d'autres ponts en pierre de taille qui doivent leur construction au besoin de communication et de commerce entre les villages voisins, ce Pont doit être compris dans un contexte spatial plus restreint : celui de permettre un accès sécurisant aux terres agricoles de l'agglomération qui s'étendent au-delà de la rivière Cabrum.

1258 - Première référence à Panchorra.

1288 - Documents indiquant l'existence de trois couples à Panchorra.

1513 - La charte de Terra de Aregos rapporte déjà les taxes versées à la Couronne.

1527 - La paroisse de Panchorra avait entre 71 et 77 habitants.

Avant le XVIIe siècle - Construction du Pont de Panchorra.

1758 - Parmi tous les curés des paroisses de la vallée de Cabrum, celui de Gralheira est le seul à citer le pont (en pierre de taille) de Gralheira.

2010 - Intégration du Pont de Panchorra dans la Route du Roman.

2013 -  La Pont de Panchorra est classé comme Monument d’Intérêt Public.

Le Pont de Panchorra, avec son arc double en plein cintre, s'oppose à la formule commune des ponts médiévaux en dos d'âne, construits à des endroits où la vallée se resserre.

D'ailleurs, le choix de l'emplacement reflète plutôt le souci d'un accès immédiat à la limite de la municipalité que celui d'une structure robuste et durable. Sa taille, qui résulte de l'utilisation de l'affleurement de granit du lit de la rivière, a permis de prolonger la structure en ajoutant un arc plus petit sur la rive droite.

Cette asymétrie, associée à la mauvaise qualité de la pierre utilisée et à l'inexistence d'arrière-becs dénonce sa structure vernaculaire, dont les matériaux et les ressources utilisés reflètent l'époque de la construction du Pont. Par conséquent, il s'agit sans aucun doute d'un ouvrage municipal.

Le contexte environnant subit une intervention dont la priorité était la protection et la valorisation de cet espace naturel et vernaculaire.

Ainsi, les infrastructures construites pour les pratiques récréatives et de loisirs (bar, toilettes, aire de pique-nique, parking) sont inaugurées en septembre 2006.

Après quatre ans, le 14 mai 2010, la Direção Regional de Cultura do Norte [Direction Régionale de la Culture du Nord] commence la procédure de classement du pont et des chemins pavés qui y mènent comme Monuments d'Intérêt Public, ainsi que la délimitation de la zone de protection spéciale.

Le 3 septembre 2012, la Direção-Geral do Património Cultural [Direction Générale du Patrimoine Culturel], fondée sur l'avis favorable de la Secção do Património Arquitetónico e Arqueológico do Conselho Nacional de Cultura [Section du Patrimoine Architectural et Archéologique du Conseil National de la Culture], proposait, au Ministère de la Culture, le classement du Pont de Panchorra comme Monument d'Intérêt Public.